Perancangan laluan robot menggunakan fungsi harmonik melalui kaedah lelaran sapuan suku

Saudi, Azali and Sulaiman, Jumat (2017) Perancangan laluan robot menggunakan fungsi harmonik melalui kaedah lelaran sapuan suku. Journal of Science and Mathematics Letters, 5 (1). pp. 1-15. ISSN 2462-2052

[img]
Preview
Text
Perancangan laluan robot menggunakan fungsi harmonik melalui kaedah lelaran sapuan suku.pdf

Download (1MB) | Preview

Abstract

Kertas kajian ini mengemukakan aplikasi fungsi harmonik dalam menyelesaikan masalah perancangan laluan robot. Fungsi harmonik diperolehi dengan menyelesaikan persamaan Laplace. Dalam kajian ini, fungsi-fungsi harmonik bertindak sebagai nilai-nilai potensi pada setiap titik dalam persekitaran robot. Nilai-nilai potensi ini kemudiannya digunakan untuk mencari laluan dari titik mula sehinggalah ke titik destinasi yang telah ditetapkan. Bagi mendapatkan fungsi-fungsi harmonik ini, pendekatan yang paling biasa digunakan adalah kaedah beza terhingga iaitu lelaran Jacobi, Gauss-Seidel dan Successive Over-relaxation (SOR). Namun, kaedah-kaedah lelaran yang lazim ini terlalu perlahan, terutamanya apabila melibatkan persekitaran yang luas. Oleh itu, kajian ini mencadangkan kaedah yang lebih pantas menggunakan gabungan teknik lelaran sapuan suku dengan lelaran SOR. Keputusan ujikaji menunjukkan kaedah-kaedah yang dicadangkan ini telah berjaya mengurangkan masa pengiraan fungsi-fungsi harmonik secara drastik. Ini secara langsung telah meningkatkan prestasi keseluruhan algoritma perancangan laluan, terutamanya aspek masa perlaksanaan.

Item Type: Article
Subjects: Q Science > QA Mathematics
Q Science > QA Mathematics > QA75 Electronic computers. Computer science
Faculties: Faculty of Science and Mathematics
Depositing User: Siti Norliza Shamsudin
Date Deposited: 21 Feb 2019 07:19
Last Modified: 21 Feb 2019 07:19
URI: http://ir.upsi.edu.my/id/eprint/3403

Actions (login required)

View Item View Item